坐标系建立
如图所示按照DH坐标法建立各个坐标系
坐标系建立方法去复习机器人导论
建立完成可能会很乱 不用担心
插件安装和使用
经测试 1.6.1支持 solidworks 2022 sp5(实验室当前使用的版本)
warning: 插件要在装配体里面才有反应
插件使用
打开插件
base_link
normal_link
其中关节类型如下
关节类型 | 描述 |
---|---|
continuous | 旋转关节,可以围绕单轴无限旋转 |
revolute | 旋转关节,类似于continuous,.但是有旋转的角度极限 一定要设置上下限不然默认为0 |
prismatic | 滑动关节,沿某一轴线移动的关节,带有位置极限 |
plannar | 平面关节,允许在平面正交方向上平移或者旋转 |
floating | 浮动关节,允许进行平移、旋转运动 |
fixed | 固定关节,不允许运动的特殊关节 |
设置完成后单击导出按钮
导出即可
注意导出名即为ros中的包名,勿乱写
URDF 测试
CoppeliaSim Edu 导入URDF 简单拖动旋转测试一下
URDF 文件包修改
修改CMakelist.txt
根据自己的情况修改
1 | cmake_minimum_required(VERSION 3.10.2) |
修改package.xml
1 |
|
编译包
将包放入 ros2 或者 moveit2 工作空间中
1 | colcon build --packages-select moveit_resources_fanuc_description # 修改为自己的包名 |
MoveIt Setup Assistant 配置
1 | # 激活ros2环境 |
剩下的就参照官网文档
演示
1 | # 运行演示 |
其他
我在导出复杂模型时遇到一些问题,可能是插件的问题,导出的模型有些问题,但是简单模型没有问题
经过CoppeliaSim Edu导入再导出,可以解决这个问题(记得修改urdf内的文件路径)