URDF 导出资料（ROS2）

坐标系建立#

20230821145339-2023-08-21

如图所示按照DH坐标法建立各个坐标系

坐标系建立方法去复习机器人导论

建立完成可能会很乱不用担心

插件安装和使用#

插件下载地址

经测试 1.6.1支持 solidworks 2022 sp5（实验室当前使用的版本）

warning: 插件要在装配体里面才有反应

插件使用#

打开插件

20230821150216-2023-08-21

base_link

20230821150418-2023-08-21

normal_link

20230821150631-2023-08-21

其中关节类型如下

关节类型	描述
continuous	旋转关节，可以围绕单轴无限旋转
revolute	旋转关节，类似于continuous,.但是有旋转的角度极限一定要设置上下限不然默认为0
prismatic	滑动关节，沿某一轴线移动的关节，带有位置极限
plannar	平面关节，允许在平面正交方向上平移或者旋转
floating	浮动关节，允许进行平移、旋转运动
fixed	固定关节，不允许运动的特殊关节

设置完成后单击导出按钮

20230821151342-2023-08-21

20230821151701-2023-08-21

导出即可

注意导出名即为ros中的包名，勿乱写

URDF 测试#

CoppeliaSim Edu 导入URDF 简单拖动旋转测试一下

URDF 文件包修改#

修改CMakelist.txt#

根据自己的情况修改

cmake_minimum_required(VERSION 3.10.2)
project(moveit_resources_fanuc_description) # 修改为自己的包名
find_package(ament_cmake REQUIRED)

ament_package()

install(DIRECTORY meshes urdf DESTINATION share/${PROJECT_NAME})

修改package.xml#

<?xml version="1.0"?>
<package format="3">
  <!-- # 根据内容修改 -->
  <name>moveit_resources_panda_description</name> 

  <version>2.0.6</version>
  <description>panda Resources used for MoveIt testing</description>

  <author email="isucan@willowgarage.edu">Ioan Sucan</author>
  <author email="acorn@willowgarage.edu">Acorn Pooley</author>

  <maintainer email="dave@dav.ee">Dave Coleman</maintainer>

  <license>BSD</license>

  <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>

  <export>
      <build_type>ament_cmake</build_type>
  </export>
</package>

编译包#

将包放入 ros2 或者 moveit2 工作空间中

colcon build --packages-select moveit_resources_fanuc_description # 修改为自己的包名

MoveIt Setup Assistant 配置#

# 激活ros2环境
source /opt/ros/foxy/setup.bash
# 激活moveit环境
source ~/moveit2_ws/install/setup.bash # 刚才编译包的路径
# 启动moveit  MoveIt Setup Assistant
ros2 launch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch.py

剩下的就参照官网文档

演示#

# 运行演示
ros2 launch panda_moveit_config demo.launch.py # 修改为自己的包名

轨迹规划-2023-08-21

其他#

我在导出复杂模型时遇到一些问题，可能是插件的问题，导出的模型有些问题，但是简单模型没有问题

经过CoppeliaSim Edu导入再导出，可以解决这个问题（记得修改urdf内的文件路径）